Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings
عنوان
Paper

کنترل فازی تطبیقی بازوی رباتیک سیار

تعداد صفحات: 12 | تعداد نمایش خلاصه: 121 | نظرات: 0
سال انتشار: 1394
کد COI Paper: JR_JSFM-5-2_002
زبان Paper: Persian
(فایل این Paper در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این Paper

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این Paper را خریداری نمایید.

با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک Paper) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید.در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.

لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این Paper، ابتدا تعداد صفحات Paper را در بالای این صفحه کنترل نمایید.

برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل Paper

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 12 صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : 3,000 تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان Paper کنترل فازی تطبیقی بازوی رباتیک سیار

محمد مهدی فاتح - استاد کنترل، دانشکده مهندسی برق و رباتیک، دانشگاه شاهرود، شاهرود
مجید عابدین زاده شهری - کارشناس ارشد رباتیک، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه شاهرود، شاهرود

چکیده Paper:

بازوی رباتیک سیار با ویژگی ھای اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قیدھای ھولونومیک و غیرھولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل نشده مواجه می شود. از این رو، بکارگیری سیستم کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنھاد می شود. با این وجود، خطای تقریب سیستم فازی ، موجب می شود که ھمگرایی مجانبی خطای ردگیری موقعیت به صفر محقق نشود. این مقاله، روش نوینی برای کنترل فازی تطبیقی بازوی رباتیک سیار ارایه می نماید . نوآوری مقاله در جبران خطای تقریب سیستم فازی برای ھمگرایی مجانبی در ردگیری مسیر مطلوب با حضور عدم قطعیت ھاست. برای این منظور، سیستم حلقه بسته در فضای خطا، به سیستم خطی با قطب ھای با بخش منفی میل می کند. طرح کنترل، از دو بخش کنترل سینماتیکی و کنترل دینامیکی تشکیل می شود. مزایای طرح پیشنھادی، سادگی در طراحی و عملکرد مناسب در ردگیری مسیر مطلوب در حضور عدم قطعیت ھاست. پایداری سیستم کنترل و ھمگرایی به مسیر مطلوب، توسط روش لیاپانوف اثبات می شود. نتایج شبیه سازی ، برتری طرح پیشنھادی را نسبت به روش کنترل تطبیقی مقاوم نشان می دھد.

کلیدواژه ها:

بازوي رباتيك سيار، قيد غيرھولونوميك، كنترل فازي تطبيقي، جبران خطاي تقريب، ھمگرايي مجانبي

کد Paper/لینک ثابت به این Paper

برای لینک دهی به این Paper می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت Paper در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/791459/

کد COI Paper: JR_JSFM-5-2_002

نحوه استناد به Paper:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این Paper ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
undefined، undefined و undefined، undefined،1394،کنترل فازی تطبیقی بازوی رباتیک سیار،،،،،https://civilica.com/doc/791459

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این Paper اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1394، فاتح، محمد مهدی؛ مجید عابدین زاده شهری)
برای بار دوم به بعد: (1394، فاتح؛ عابدین زاده شهری)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

Research Info Management

Certificate | Report Paper

Export Citation info of this Paper to research management softwares

علم سنجی و رتبه بندی Paper

مشخصات مرکز تولید کننده این Paper به صورت زیر است:
نوع مرکز: state university
تعداد مقالات: 7,087
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

New RelatedPapers

Share this paper

WHAT IS COI?

COI is a national code dedicated to all Iranian Conference and Journal Papers. the COI of each paper can be verified online.

Support