محمد مهدی فاتح - استاد کنترل، دانشکده مهندسی برق و رباتیک، دانشگاه شاهرود، شاهرود
مجید عابدین زاده شهری - کارشناس ارشد رباتیک، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه شاهرود، شاهرود

بازوی رباتیک سیار با ویژگی ھای اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قیدھای ھولونومیک و غیرھولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل نشده مواجه می شود. از این رو، بکارگیری سیستم کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنھاد می شود. با این وجود، خطای تقریب سیستم فازی ، موجب می شود که ھمگرایی مجانبی خطای ردگیری موقعیت به صفر محقق نشود. این مقاله، روش نوینی برای کنترل فازی تطبیقی بازوی رباتیک سیار ارایه می نماید . نوآوری مقاله در جبران خطای تقریب سیستم فازی برای ھمگرایی مجانبی در ردگیری مسیر مطلوب با حضور عدم قطعیت ھاست. برای این منظور، سیستم حلقه بسته در فضای خطا، به سیستم خطی با قطب ھای با بخش منفی میل می کند. طرح کنترل، از دو بخش کنترل سینماتیکی و کنترل دینامیکی تشکیل می شود. مزایای طرح پیشنھادی، سادگی در طراحی و عملکرد مناسب در ردگیری مسیر مطلوب در حضور عدم قطعیت ھاست. پایداری سیستم کنترل و ھمگرایی به مسیر مطلوب، توسط روش لیاپانوف اثبات می شود. نتایج شبیه سازی ، برتری طرح پیشنھادی را نسبت به روش کنترل تطبیقی مقاوم نشان می دھد.

بازوی رباتیک سیار، قید غیرھولونومیک، کنترل فازی تطبیقی، جبران خطای تقریب، ھمگرایی مجانبی