مقایسه روش های مختلف بهینه سازی و طراحی مسیر در فضای مفاصل بر کمینه سازی مصرف انرژی الکتریکی برای ربات پنج درجه آزادی پگاسوس (Pegasus)
Publish place: 9th Iranian Conference on Manufacturing Engineering
Publish Year: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,404
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME09_089
تاریخ نمایه سازی: 5 آبان 1388
Abstract:
امروزه در صنعت و به خصوص در خط تولید های بزرگ و مجهز به ربات های سری، بحث کمینه سازی مصرف انرژی الکتریکی، بسیار مورد توجه قرار می گیرد. در این مقاله سعی شده است که تأثیر روش های مختلف بهینه سازی و نیز طراحی مسیر بر کمینه سازی مصرف انرژی الکتریکی در یک نمونه از ربات آزمایشگاهی مورد بررسی قرار گیرد. در ابتدا به حل سینماتیک معکوس ربات، با استفاده از تشکیل ماتریس های انتقال می پردازیم. سپس تجزیه و تحلیل دینامیک معکوس ربات با استفاده از مکانیک نیوتونی انجام می گیرد. پس از آن طراحی مسیر در فضای مفاصل و بین دو نقطه مشخص با سه روش متفاوت انجام خواهد گرفت. در نهایت با معرفی روش های گوناگون بهینه سازی، به بررسی تأثیر آن و نیز تأثیر روش های مختلف طراحی مسیر بر فرآیند کمینه سازی انرژی الکتریکی مصرفی در انتخاب یک مسیر بهینه خواهیم پرداخت.
Keywords:
Authors
حسین دادخواه
دانشجوی کارشناسی ارشد طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده م
فرید شیخ الاسلام
دانشیار دانشگاه صنعتی اصفهان دانشکده برق و کامپیوتر
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :