کنترل ربات در عبور از نقاط تکین
Publish place: 9th Iranian Conference on Manufacturing Engineering
Publish Year: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,547
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME09_238
تاریخ نمایه سازی: 5 آبان 1388
Abstract:
این مقاله روش جدیدی را برای کنترل ربات در عبور از نقاط تکین پیشنهاد می دهد. کنترل ربات به دو صورت فضای مفصلی و کار قابل انجام است. کنترل در فضای کار، به ردگیری مناسبی می انجامد ولی با مشکل نقاط تکین روبرو می شود. در مقابل، کنترل در فضای مفصلی، مشکل نقاط تکین را ندارد ولی با حضور عدم قطعیت به ردگیری مناسب در فضای کار نمی انجامد. اگر ربات در نقاط تکین قرار گیرد بعضی از درجات آزادی خود را از دست می دهد. در این صورت، کنترل ربات در این درجات آزادی میسر نبوده و موجب بالا رفتن ولتاژ موتورها و اعمال نیروی سنگین به محورها می شود. در نتیجه، ممکن است به موتورها و پس از آن به ساختار مکانیکی ربات آسیب برسد. در طرح پیشنهادی، با محاسبه دترمینان ماتریس ژاکوبین ربات از نزدیک شدن به نقاط تکین با اطلاع شده و کنترل ربات را از فضای کار به فضای مفصلی منتقل می کنیم و پس از عبور از نقاط تکین مجددا کنترل ربات را در فضای کار انجام می دهیم.
Keywords:
Authors
محمد رضا حسینی معصوم
کارشناسی ارشد کنترل، دانشگاه صنعتی شاهرود
محمد مهدی فاتح
دانشیار دانشکده مهندسی برق و رباتیک، دانشگاه صنعتی شاهرود
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :