طراحی مسیر بازوهای رباتیکی در حضور موانع با استفاده از بهینه سازی دو سطحی

در این مقاله قصد داریم روشی جدید برای طراحی مسیر بازوهای رباتیکی با در نظر گرفتن موانع ارایه دهیم. بدین منظور از نقطه ابتدایی شروع می کنیم و در هر گام در فضای کارتزین به جست وجوی بهترین موقعیت عملگر نهایی می پردازیم. به دلیل درجات آزادی اضافی، بی نهایت حالت در فضای مفصلی برای هر موقعیت عملگر نهایی وجود دارد . بنابراین ما بهینه ترین جواب را با توجه به موانع و نقاط تکین انتخاب می کنیم.روش پیشنهادی استفاده از بهینه سازی دو سطحی و حل آن به کمک الگوریتم ژنتیک است. در این روش نیازی به حساب کردن معکوس ماتریس ژاکوبین وجود ندارد ..نتایج بدست آمده از شبیه سازی نشان می دهد این روش کارامد است.

Keywords:

طراحی مسیر , بهینه سازی دو سطحی , اجتناب از برخورد با موانع