طراحی کنترل کننده عصبی تطبیقی برخط برای هدایت ربات بازو
عنوان مقاله: طراحی کنترل کننده عصبی تطبیقی برخط برای هدایت ربات بازو
شناسه ملی مقاله: NCEEM07_009
منتشر شده در هفتمین همایش مهندسی برق مجلسی در سال 1397
شناسه ملی مقاله: NCEEM07_009
منتشر شده در هفتمین همایش مهندسی برق مجلسی در سال 1397
مشخصات نویسندگان مقاله:
امین رحیمی لرکی - دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، واحد مجلسی، دانشگاه آزاد اسلامی، اصفهان، ایران
محسن عشوریان - دانشیاردانشکده مهندسی ، واحد مجلسی، دانشگاه آزاد اسلامی، اصفهان، ایران
خلاصه مقاله:
امین رحیمی لرکی - دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، واحد مجلسی، دانشگاه آزاد اسلامی، اصفهان، ایران
محسن عشوریان - دانشیاردانشکده مهندسی ، واحد مجلسی، دانشگاه آزاد اسلامی، اصفهان، ایران
بازوی رباتیک، سیستمی دو ورودی-دو خروجی است که رفتاری به شدت غیرخطی و ناپایدار دارد. متخصصین تلاش می کنند تا از طریق بکارگیری کنترل های غیرخطی برای ربات، نتنها حاشیه پایداری ربات را افزایش دهند بلکه از ردیابی مسیرهای مرجع توسط ربات نیز اطمینان حاصل کنند. در این مقاله مدلسازی دینامیکی و کنترل بهینه یک ربات بازو مورد مطالعه قرار می گیرد. در این راستا مدل دینامیکی ربات در شکل فضای حالت با استفاده از روش لاگرانژ-اویلر استخراج خواهد شد. از آنجا که استفاده از کنترل کننده های کلاسیک نظیر PID برای کنترل ربات در شرایط کاری مختلف نمی تواند موثر باشد، در این مقاله استراتژی کنترلی جدیدی بر مبنای شبکه های عصبی جهت ردیابی نقاط مرجع و بهبود پایداری ربات پیشنهاد می شود. کنترل کننده پیشنهادی بصورت تطبیقی عمل کرده و دارای دو شبکه مجزای شناسایی کننده و کنترل کننده عصبی خواهد بود که بصورت برخط و برون خط آموزش داده می شوند . لذا تغییر موقعیت کاری و پارامترهای مدلسازی ربات بر عملکرد مقاوم ، بهینه و تطبیقی کنترل کننده تاثیری نخواهد داشت. چگونگی طراحی و آموزش شبکه های عصبی با جزییات کامل تشریح می شود و عملکرد موثر کنترل پیشنهادی از طریق شبیه سازی در نرم افزار MATLAB نمایش داده خواهد شد.
کلمات کلیدی: مدل سازی ربات بازو، کنترل کننده تطبیقی، شبکه های عصبی
صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/808194/