امین رحیمی لرکی - دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، واحد مجلسی، دانشگاه آزاد اسلامی، اصفهان، ایران.
محسن عشوریان - دانشیاردانشکده مهندسی ، واحد مجلسی، دانشگاه آزاد اسلامی، اصفهان، ایران.

در این مقاله مدلسازی و کنترل یک ربات چهار چرخ با هدف بهبود پایداری حرکتی ربات مورد مطالعه قرار خواهد گرفت. در این راستا ابتدا مدلسازی ربات انجام می شود. سپس مفهوم پایداری حرکتی ربات تشریح شده و چگونگی بهبود آن از طریق بکارگیری کنترل کننده تکمیلی برای ربات مورد بحث قرار خواهد گرفت. در این مقاله پیشنهاد می شود تا برای پایدارسازی حرکتی ربات از کنترل کننده PID گام کسری استفاده شود. برای تنظیم ضرایب این کنترل کننده از الگوریتم بازار بورس استفاده خواهد شد. این الگوریتم از سرعت و دقت مناسبی در همگرایی به نقاط بهینه برخوردار است و لذا کنترل کننده PID گام کسری طراحی شده از توانایی مناسبی برای افزایش حاشیه پایداری حرکتی ربات برخوردار خواهد بود. نتایج شبیه سازی که در نرم افزار MATLAB انجام شده است، موثر بودن استراتژی کنترلی پیشنهادی برای ربات را نشان می دهد.

ربات چهار چرخ، پایداری حرکتی، کنترل کننده PID گام کسری، الگوریتم بازار بورس