سعید خیامی - دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، واحد شهرمجلسی، دانشگاه آزاد اسلامی ،ایران، اصفهان
حسن غفوری - استادیار گروه مکانیک ، واحد شهرمجلسی، دانشگاه آزاد اسلامی، ایران، اصفهان

در این مقاله روش جدیدی برای برنامه ریزی و طراحی بهینه خط سیر بیل های مکانیکی ارایه می شود. در این راستا، ابتدا مدل سازی سینماتیکی بیل مکانیکی انجام شده و روابط توصیف کننده حرکات بخش های مختلف ربات استخراج می شوند. با در دسترس بودن مدل دینامیکی ربات، روش بهینه ای برای طراحی و برنامه ریزی خط سیر ربات ارایه خواهد شد. در روش پیشنهادی این مقاله، سرعت و شتاب بخش های مختلف ربات شامل سبد، بازو، بوم بعنوان فاکتورهای تاثیرگذار در پایداری حرکتی ربات جهت تعریف تابع هزینه برنامه ریزی خط سیر مورد استفاده قرار خواهند گرفت. جهت دسترسی به پاسخ های مناسب تابع هزینه مذکور، از الگوریتم بازار بورس استفاده خواهد شد. نتایج شبیه سازی که در نرم افزار MATLAB انجام شده است، موثر بودن روش پیشنهادی در طراحی خط سیر بهینه و حرکت پایدار ربات را نشان می دهد.

پایداری حرکتی، برنامه ریزی مسیر، بیل مکانیکی