سعید خیامی - دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، واحد شهرمجلسی، دانشگاه آزاد اسلامی ،ایران، اصفهان
حسن غفوری - استادیار گروه مکانیک ، واحد شهرمجلسی، دانشگاه آزاد اسلامی ، ایران،اصفهان

در این مقاله مدلسازی حرکتی یک ربات چرخدار فرمان پذیر انجام می شود. در این راستا از معادلات توصیف کننده رفتار الکتریکی-مکانیکی ربات استفاده خواهد شد. با در دسترس بودن مدل ربات، امکان طراحی کنترل کننده های مناسب جهت بهبود پایداری حرکتی و همچنین ردیابی نقاط مرجع در نظر گرفته شده برای ربات فراهم می گردد. در این مقاله کنترل کننده PID بهینه برای کنترل زاویه فرمان ربات پیشنهاد خواهد شد که ضرایب آن از طریق الگوریتم رقابت استعماری تنظیم می شوند. استفاده از الگوریتم رقابت استعماری در تنظیم ضرایب PID می تواند تضمین کننده فرمانپذیری بهینه ربات باشد. نتایج شبیه سازی که در نرم افزار MATLAB انجام شده است، عملکرد موثر استراتژی پیشنهادی کنترل فرمان ربات چرخدار را نشان می دهد.

ربات چرخدار، کنترل فرمان، الگوریتم رقابت استعماری، کنترل کننده PID بهینه