ردیابی موقعیت ربات کروی در حضور عدم قطعیت به کمک کنترل مد لغزشی

در این مقاله، استراتژی کنترل غیرخطی مد لغزشی برای تنظیم موقعیت دکارتی ربات کروی در حضور عدم قطعیت توسعه می یابد. ربات کروی تحت کنترل موسوم به BHQ-1 است که دارای دو موتور راه انداز داخلی می باشد. این ربات معرف یک سیستم دینامیکی با هفت متغیر حالت، دو متغیر خروجی و دو متغیر ورودی است. برای طراحی قوانین کنترل مد لغزشی، نخست سیگنال های خطای ردیابی دکارتی تعریف می شوند. سطوح لغزش بر اساس درجه نسبی دینامیکهای خطا نسبت به سیگنال های کنترلی تعیین می شوند. به کمک تیوری لیاپانوف و بر اساس تحقق شروط دسترسی، قانون کنترل مد لغزشی شامل دو بخش کنترل معادل و بخش کلیدزنی استخراج می شوند در ادامه، نشان داده خواهد شد که با انتخاب مناسب بهره های مد لغزشی می توان با اثرات عدم قطعیت مقابله نمود. عملکرد الگوریتم پیشنهادی از دیدگاه هایی چون دقت حالت دایم و سرعت گذرا، یکنواختی سیگنالهای کنترلی و مواجه ه با عدمقطعیت موردبررسی و تحلیل قرار میگیرد.

Keywords:

ربات کروی , ردیابی موقعیت , کنترل مد لغزشی , کلیدزنی , عدم قطعیت