Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings
Login |Register |Help |عضویت کتابخانه ها
Paper
Title

یک رویکرد کنترلی تطبیقی بکار برده شده در یک ربات 3 درجه آزادی

Year: 1388
COI: NMEC02_022
Language: PersianView: 1,693
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download

Buy and Download

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این Paper را که دارای 7 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

Authors

شهرام خلیلی ابهری - دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک – مکاترونیک دانشگاه علم و صنعت ایران
امین میراحمدی - استادیار دانشکده مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران

Abstract:

در این مقاله با توجه به اهمیت کنترل سیستم های غیر خطی و قابل کنترل کردن وبهینه کردن آن ها یک رویکرد کنترل تطبیقی برای یک ربات با 3 درجه آزادی بکار گرفته شد و پس از استنتاج مدل دینامیکی ربات یک کنترلر تطبیقی برای آن بدست آمد که بصورت همزمان آن را کنترل نمود ، مدل بدست آمده در سیمولینک متلب شبیه سازی شده و نتایج بدست آمده از آنها نشان داد که با تغییر بهره سیستم و افزایش آن ، مقدار گشتاور اعمالی به مفاصل افزایش پیدا کرده و در مقابل زمان تطابق و زمان رسیدن به کمترین خطا کاهش چشمگیری پیدا نمود که با توجه به این مساله بایستی به یک تعادل خوب مهندسی رسید.

Keywords:

Paper COI Code

This Paper COI Code is NMEC02_022. Also You can use the following address to link to this article. This link is permanent and is used as an article registration confirmation in the Civilica reference:

https://civilica.com/doc/80843/

How to Cite to This Paper:

If you want to refer to this Paper in your research work, you can simply use the following phrase in the resources section:
خلیلی ابهری، شهرام و میراحمدی، امین،1388،یک رویکرد کنترلی تطبیقی بکار برده شده در یک ربات 3 درجه آزادی،2nd Conference in the Manufacturing Engineering ،Najafabad،https://civilica.com/doc/80843

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :

  • K. M. Lynch, N. Shiroma, H. Arai and K. Tanie, ...
  • P. D. Olivier, "Feedback Linearization of DC Motors", IEEE Trans. ...
  • J. Chang and Y. Hui, "Decouplled Fuzzy Sliding-Mode Control" IEEE ...
  • J.-J. Slotin and W Li, "Applied Nonlinear Control", Englewood Cliffs, ...
  • Nayfeh AH, Harb A, Chi C. Bifurcations in a power ...
  • Isidori A. Nonlinear control systems. 3rd ed. Berlin: Springer; 1995. ...

Research Info Management

Certificate | Report | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این Paper را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

Scientometrics

The specifications of the publisher center of this Paper are as follows:
Type of center: دانشگاه دولتی
Paper count: 23,868
In the scientometrics section of CIVILICA, you can see the scientific ranking of the Iranian academic and research centers based on the statistics of indexed articles.

مقالات پیشنهادی مرتبط

New Papers

New Researchs

Share this page

More information about COI

COI stands for "CIVILICA Object Identifier". COI is the unique code assigned to articles of Iranian conferences and journals when indexing on the CIVILICA citation database.

The COI is the national code of documents indexed in CIVILICA and is a unique and permanent code. it can always be cited and tracked and assumed as registration confirmation ID.

Support