کنترلر و هدایت خودکار خودرو برای پیروی از مسیر مطلوب جاده

معقوله خودکار کردن سیستم های مختلف یکی از دغدغه هایمهندسین می باشد و از طرفی طراحی سیمت با توجه به نیازمندی بهدانش های هوش مصنوعی و پیش بینی رفتاری شییه به انسان کاردشوار مهندسی می باشد. خودکار کردن خودروهای برای حرکت دراتوبان ها یکی از مسایل مهم مهندسی خودرو محسوب می شود. در اینمقاله با فرض اینکه مسیر حرکت با استفاده از الگوریتم های مختلفطراحی شده است به طراحی کنترلر برای ردیابی مسیر طراحی شدهپرداخته ایم. در این مقاله مدلسازی سیستم دینامیکی دو درجه آزادیخودرو با استفاده از دانش دینامیکی صورت گرفته است و با استفادهاز مدلسازی مذکور توابع تبدیل سیستم بدست آمده است. با به کارگیری از نرم افزار MATLAB-SIMULINK شهیه سازی سیستم وطراحی کنترلر صورت گرفته است. نتایج حاصل از شبیه سازی دقت وسرعت بالای کنترلر را نمایش می دهد.

Keywords:

طراحی کنترلر , هدایت خود کار خودرو , مدلسازی دینامیکی خودرو , کنترلر PID