طراحی یک کنترل کننده مقاوم برای سکوی مکان یاب با شش درجه آزادی و دقت بالا

تولد تکنولوژی نانو در ابتدای قرن جدید کاربرد تکنولوژی کنترل حرکت با دقتهای بسیار بالا ( در ابعاد میکرومتر و نانومتر) را در صنعت، نسبت به گذشته، به مراتب بیشتر کرده است درمقایسه با ابزارهای متداول مکان یابی با دقت بالا، میتوان به سکوهای چند بعدی که در آنها از موتورهای مسطح مغناطیس دائم سنکرون (SPMPM) موتورهای مسطح رلوکتانس متغیر (Sawyer) و موتورهای مسطح القایی (Induction -Planar) به عنوان محرک استفاده شده اشاره کرد دراین مقاله برای کنترل سکوی مکان یاب چند بعدی که در آن از موتورهای SPMPM استفاده شده است از یک کنترل مد لغزشی تطبیقی استفاده می گردد که توانایی مقابله با عدم قطعیتهای سازگار و ناسازگار را دارد نتایج شبیه سازی عملکرد موثر این کنترل کننده را در جهت کنترل سکوی مکان یاب چند بعدی با وجود عدم قطعیتهای سازگار و ناسازگار نشان می دهد

Keywords:

تکنولوژی نانو , سکوی مکان یاب چند بعدی , کنترل کننده مد لغزشی تطبیقی , عدم قطعیتهای سازگار و ناسازگار