Linearization and Robust Control of Scara Robot used in manufacturing
Publish Year: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: English
View: 1,896
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME08_202
تاریخ نمایه سازی: 27 آبان 1388
Abstract:
This paper presents a new linearization technique to be used for robust control of an SCARA robot manipulator. Some nonlinear terms in the model of robot manipulator are compensated by linear terms which are introduced in the paper. Linearization process is carried out for four arms but QFT is only applied to design feedback controller for the first arm. The research indicates that applying the proposed technique successfully overcomes obstacles for robust control of nonlinear SCARA robot.
Keywords:
Authors
M Moavenian
Assistant Professor, Mechanic Engineering
M.R Gharib
MSc Student, Mechanic Engineering
A.A Akbari
Assistant Professor, Mechanic Engineering
A.H Samiee
MSc Student, Mechanic Engineering
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :