کنترل ربات با استفاده از روش های کنترل غیر خطی و شبکه عصبی
Publish Year: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 6,120
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME08_216
تاریخ نمایه سازی: 27 آبان 1388
Abstract:
در این مقاله، یک روش جدید برای کنترل ربات به روش NFL3 برای منیپولاتور های صلب ارائه شده است. بعد از استخراج معادلات حرکتی ، روش کنترل خطی سازی به کمک فیدبک و شبکه عصبی هر کدام به صورت جداگانه روی یک منیپولاتورصلب پیاده سازی شد. نتایج شبیه سازی نشان دهنده قابلیت عملکرد خوب کنترلر NFL نسبت به خطی سازی فیدبک و شبکه عصبی به تنهایی می باشد و این کنترلر تا حد زیادی نسبت به اغتشاشات خارجی مقاوم می باشد. از طرفی شبکه عصبی چند لایه همراه با یک جبران کننده خطی PD با استفاده از الگوریتم انتشار به عقب BP برای حذف عدم قطعیت های غیرساختاری شبیه سازی شده که نتایج حاصله حاکی از عملکرد خوب NFL نسبت به این کنترلر نیز می باشد.
Keywords:
بازوی مکانیکی ‐ خطی سازی به کمک فیدبک - شبکه عصبی - پرسپترون
Authors
محرم حبیب نژاد کورایم
استاد آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک ،دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
علی اکبر علمداری
دانشجوی کارشناس ارشد آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک ،دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :