بررسی اثر تغییر پارامترهای فیزیکی یک کوادروتور بر پایداری وضعیت آن

در این مقاله به بررسی نحوه ی اثر تغییر پارامترهای جرم و ممان ایترسی بر پایداری وضعیت خروجی یک کوادروتور پرداخته شده است. با بررسی اثر تغییر جرم بر پایداری موقعیت ارتفاع کوادروتور، قابلیت آن در بلند کردن اجسام نشان داده می شود. همچنین با بررسی اثر تغییر ممان اینرسی بر پایداری موقعیت های زاویه ای کوادروتور، میزان پایداری آن هنگام برهم خوردن تقارن مشخص می شود. برای این منظور، ابتدا مدل دینامیکی کوادروتور با استفاده از معادلات نیوتن اویلر مشخص شده است. پس از آن، کنترل کننده ی تناسبی انتگرال گیر - مشتق گیر به همراه روش زیگلر - نیکولز جهت کنترل پرواز کوادروتور در نظر گرفته شده است. در نهایت با ارایه ی نتایج شبیه سازی، به بررسی اثر افزایش جرم بر وضعیت ارتفاع و اثر افزایش ممان های اینرسی بر وضعیت زوایای کوادروتور پرداخته شده است. از نتایج ارایه شده می توان استنباط نمود که افزایش جرم باعث تشدید توسان در ارتفاع کوادروتور می گردد و زمان رسیدن به ارتفاع مطلوب را فزایش میدهد. هر چند که افزایش ممان های اینرسی اثر کمتری بر تشدید نوسان موقعیت زاویه ای کوادروتور می گذارد.

Keywords:

کوادروتور , پارامترهای متغیر , پایداری وضعیت , کنترل کننده ی تناسبی انتگرال گیر مشتق گیر