بهبود ساختار عملگر سفتی متغیر AwAS مبتنی بر تغییر نقطه تثبیت المان های الاستیک

در سالهای اخیر به دلیل سختی تمرین های توانبخشی، ربات های توان بخشی برای کمک به فیزیوتراپ، مورد استفاده قرار گرفته اند و با توجه به تعاملات زیاد بین بیمار و ربات، ایمنی ربات، یکی از مهم ترین مسایل مربوط به ربات های توانبخشی می باشد. در این مقاله به بهبود مکانیزم یک عملگر سفتی متغیر به نام AwAs پرداخته شده است. عملگرهای سفتی متغیر در ربات هایی که تعاملات فیزیکی زیادی با انسان ها دارند، استفاده می شوند. عملگر آواس دارای دو موتور بوده که موتور اول موقعیت و موتور دوم سفتی را کنترل می کند، تغییر سفتی عملگر آواس با تغییر موقعیت فنرهای تعبیه شده در آن انجام می شود. مکانیزم آواس به گونه ای است که نیروی مورد نیاز برای جابه جایی قترها به منظور تغییر بیفتی، تقریبا عمود بر نیروی تولید شده ی فنرها یعنی راستای تغییر طولشان می باشد. در صورتی که این دو نیرو دقیقا عمود بر هم باشند، نیروی مورد نیاز برای جابه جایی فنرها کمینه خواهد شد در این مقاله با تغییر در مکانیزم آواس دو نیروی یاد شده همواره بر هم عمود شده و نیروی مورد نیاز برای جابه جایی فنرها کمینه خواهد شد..

Keywords:

ربات , عملگر سفتی متغیر , عملگر آواس