طراحی کنترل بهینه مبتنی بر سطح دیفرانسیلی بر روی کوادرتور برای مانور تهاجمی

به دلیل چابکی ربات های پرنده ی کوادروتور، این ربات ها مورد توجه محققان قرار گرفته است . از طرفی به دلیل کم محرک بودن این وسیله ها، در کنترل آنها باید به نکات ویژه ای توجه کرد. در این مقاله یک روش کنترلی بهینه و کارآمدی برای کنترل موقعیت یک ربات پرنده در مانور تهاجمی ارایه شده است . در ابتدا معادلات حرکت گوادر تور استخراج شده اند و سپس معادلات فضای حالت وسیله، بر اساس معادلات دیفرانسیل حرکت آن ها بیان شده است. سپس توابع معکوس به جهت به دست آوردن ورودی های گوادر تور محاسبه شده است. در بخش بعدی نشان داده شده است که دینامیک سیستم را می توان به صورت سطح دیفرانسیلی نوشته و یک ورودی پیشخورد را به کمک آن برای ورودی کنترل کننده با پسخورد سیستم ترکیب کرد. آنگاه کنترل کننده ی حلقه بسته ی LQR با پیدا کردن بهره های مناسب برای مانورهای تهاجمی کوادر تور در یک مسیر هشت انگلیسی با ارتفاع متغیر طراحی شده است. در نهایت بررسی نتایج حاصل نشان از توانایی بالای این کنترل کننده برای مسیرهای تهاجمی توسط کوادر تور هست.

Keywords:

کنترل بهینه , گوادر تور , مانور تهاجمی , سطح دیفرانسیلی