علی اشرفی - دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
امیر غلامی - دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
مهدی مرتضوی - دانشیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان

در این مقاله به موضوع شبیه سازی و کنترل 6 درجه آزادی بالگرد بر پایه PID بر اساس یک ساختار جدید با قابلیت پیاده سازی صنعتی پرداخته شده است . این کار به منظور کنترل بالگرد با استفاده از روش های کنترلی معمول و شناخته شده در صنعت بر پایه PID طراحی شده است. برای رسیدن به این هدف، ابتدا شبیه سازی 6 درجه آزادی بالگرد بر اساس تیوری مومنتوم کلاسیک و المان پره برای تولید تراست و استفاده از سیستم مرتبه دوم برای تولید زوایای پرهها به صورت کامل انجام شده است؛ سپس کنترل طراحی شده بر پایه ی PID جهت کنترل به شبیه سازی اضافه شده است. این کنترلر شامل 4 حلقه کنترلی بر اساس پاسخ زمانی به ورودی بالگرد می با شد؛ که هر حلقه براساس خطای حلقه قبلی و مقدار آن پارامتر مورد کنترل قرار می گیرد. مطابق نتایج، عملکرد کنترل طراحی ش ده بر پایه یکی از روش های کنترل کلاسیک قابل مشاهده است

شبیه سازی 6 درجه آزادی، کنترلر بر پایه PID، پاسخ زمانی