تحلیل سینماتیکی زانوهای مصنوعی شش و هشت میله ای و بهینه سازی با استفاده از الگوریتم زنبورها

قطع عضو به ویژه قطع عضو از پا، بدون تردید یکی از تلخ ترین تجربیات انسان در تمام طول تاریخ بوده است. لذا همواره بشر به دنبال طراحی، ساخت و بهبود ابزاری برای استفاده به جای عضو از دست رفته می باشد. در این مطالعه، سه مکانیزم شش میله ای و سه مکانیزم هشت میله ای با یک درجه آزادی به عنوان زانوی مصنوعی در نظر گرفته شد و روابط سینماتیک حاکم بر آنها با استفاده از روش حلقه استخراج گردید. با استفاده از روش بهینه س ازی الگوریتم زنبورها پارامتر های طراحی بدست آمده و رفتار سینماتیک مکانیزم ها از نظر شباهت مسیر طی شده مچ پا با استفاده از زانوی مصنوعی با مسیر حرکت مچ پای طبیعی در سیکل راه رفتن مقایسه شده است. نتایج بدست آمده حاصل از مقایسه رفتار مکانیزم ها نشان داد که مکانیزم های هشت میله ای در مقایسه با مکانیزم های شش میلهای عملکرد بهتری را ارایه می دهند. در نهایت به منظور صحت سنجی نتایج از روش دناویت هارتنبرگ استفاد شده است.

Keywords:

زانوی مصنوعی , مکانیزم هشت میله ای , مکانیزم شش میله ای , روش بهینه سازی الگوریتم زنبور ها , روش دناویت هارتنبرگ