کنترل مقاوم یک سیستم تله اپراتوری برای کار در محیط نرم
Publish Year: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,401
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME10_258
تاریخ نمایه سازی: 29 آبان 1388
Abstract:
هدف اساسی در طراحی کنترلر تلهاپراتوری رسیدن به شفافیت هرچه بیشتر با حفظ قید پایداری سیستم است. این مقاله بر روی طراحی سیستم تلهاپراتوری برای کار در محیطهای نرم، متمرکز شده است و به طور خاص با درنظرگرفتن بازه محدودی برای امپدانس متغیر محیط با استفاده از روش کنترل مقاوم تحت قیود پایداری سعی شده است که فیدلیتی تا حد ممکن بهبود یابد. در این راستا ابتدا هر یک از رباتهای مستر و اسلیو مدلسازی شده و یک کنترلر موقعیت- نیروی بهبودیافته برای سیستم طراحی شده و پس از بدست آوردن ماتریس هایبرید سیستم و تابع تبدیل حلقه بسته سیستم، قیود پایداری و دنبالهروی در محیط آزاد اعمال شده است. همچنین پایداری سیستم نامی مورد بررسی قرار گرفته و در آخر نیز مقدار بهینه ضرایب کنترلی برای حصول ماکزیمم شفافیت بدست آمده است. نتایج شبیهسازی سیستم نشان میدهد که کنترلر طراحی شده، اهداف ما (پایداری و شفافیت) را به نحو رضایت بخشی ارضاء نمودهاند.
Keywords:
Authors
محمدرضا دهقان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سیدمهدی رضاعی
دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
حیدرعلی طالبی
دانشیار، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمد زارعی نژاد
دانشجوی دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :