مدلسازی و کنترل یک ربات فزونی هفت درجه آزادی
Publish Year: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,659
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME10_259
تاریخ نمایه سازی: 29 آبان 1388
Abstract:
در این مقاله هدف مدلسازی و کنترل یک ربات با فزونی در درجات آزادی میباشد. در رباتهای فزونی، تعداد درجات آزادی ربات از تعداد متغیرهای لازم برای بیان مختصات نقطه انتهایی ربات بیشتر است. در این مقاله ربات 7 درجه آزادی PA-10 مدلسازی و کنترل شده است. ربات دارای 1 درجه فزونی می باشد. ابتدا سینماتیک مستقیم و ماتریس ژاکوبین ربات محاسبه شده و معادلات دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شد. سپس ژاکوبین معکوس ربات محاسبه شد. در نهایت برای کنترل ربات از روش Feedback Linearization یا همان دینامیک معکوس استفاده شد.ماتریس اینرسی ربات دارای عدم قطعیت در نظر گرفته شده و یک کنترلر تطبیقی برای کنترل ربات در این حالت طراحی شده است. ربات و کنترلر طراحی شده در نرمافزارMatlab/ Simulink شبیهسازی شده و نتایج شبیهسازی صحت کنترلر طراحی شده را تایید میکند.
Keywords:
Authors
محمدرضا دهقان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سیدمهدی رضاعی
دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
کیوان باغستان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمد زارعی نژاد
دانشجوی دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :