سیدجواد ایمن - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش ساخت و تولید ، مجتمع آموزش ع
نوید پوررمضان گنجی - دانشجوی کارشناسی مهندسی الکترونیک، مجتمع آموزش عالی فنی مهندسی نوش

در این مقاله طراحی و ساخت یک نمونه روبات متحرک با سیستم تعقیب مسیر خطی بحث می شود. سیستم تعقیب مسیر (PT) شامل یک موقعیت یاب محلی است که اطلاعات خود را از طریق سنجش مسافت واقعی طی شده توسط روبات بدست می آورد و با ۳ درجه آزادی در صفحه موقعیت X,Y و زاویه روبات θ را گزارش می دهد. همچنین کنترلر سیستم که از نوع PID می باشد با گرفتن مسیر، اطلاعات اولیه (مانند سرعت و شتاب) و با کمک پس خورد موقعیت و زاویه روبات سعی در کنترل روبات روی مسیر مورد نظر دارد تا هرچه بهتر و دقیق تر این مسیر طی شود. این پروژه به صورت عملی در ساخت یک روبات توپ انداز، شرکت کننده در مسابقه روباتیک Robocon ساخته شده است و از نظر موقعیت یابی خوب عمل می کند و کنترل آن نیز مناسب می باشد ولی جای تصحیح و بهبود دارد.

تعقیب کننده مسیر - موقعیت یاب محلی - کنترل PID