مدلسازی سینماتیکی و بررسی عملکرد ربات متحرک سه چرخه
Publish Year: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,602
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME07_193
تاریخ نمایه سازی: 6 آذر 1388
Abstract:
در این مقاله ربات متحرک سه چرخه TWMR مورد تحلیل سینماتیکی قرار می گیرد . در این پژوهش دو سیستم محرکه برای نحوه فرمان گیری ربات در نظر گرفته شده و عملکرد آنها مقایسه شده است . ابتدا معادلات سینماتیکی حاکم بر سیستم برای یک سیکل از مسیر سینوسی استخراج شده و معادلات بدست آمده با استفاده از ابزار سیمولینک نرم افزار مطلب حل شده است . در ادامه برای بررسی صحت نتایج بدست آمده سیستم های محرکه با استفاده از نرم افزار Working model مورد تحلیل معکوس سینماتیکی قرار گرفته است و مسیر بدست آمده با مسیر مورد نظر و همچنین عملکرد دو سیستم با هم مقایسه شده است
Keywords:
ربات متحرک سه چرخه - سینماتیک - مدلسازی
Authors
احمد قنبری
مدرس دانشکده فنی مهندسی مکانیک ، دانشگاه تبریز
بهنام داداش زاده
دانشجوی کارشناسی مهندسی مکانیک در طراحی جامدات ، دانشگاه تبریز
امیرحسین بیابان گرد
دانشجوی کارشناسی مهندسی مکانیک در طراحی جامدات ، دانشگاه تبریز