ارایه یک راه کارکنترل دورهای به منظور کنترل حرکت مفصل زانو مبتنی بر ترکیب عملگر فعال مکانیکی و تحریک الکتریکی عملکردی : مطالعه شبیه سازی کامپیوتری

در این مطالعه یک الگوریتم جدید کنترلی پیشنهاد شده است که مبتنی بر ترکیب از تحریک الکتریکی عملکردی و عملگر فعال مکانیکی که حرکت مفصل زانو کنترل نماید. در این الگوریتم کنترل به منظور تنظیم شدت تحریک الکتریکی عملکردی از یک کنترل تناسبی-مشتقی و به منظور تنظیم گشتاور خروجی مکانیکی ناشی از عملگر فعال مکانیکی از یک کنترل کننده تطبیقی عصبی استفاده شده است. کنترل کننده مربوط به تحریک الکتریکی عملکردی فقط زمانهایی فعال شده است که اغتشاش مکانیکی خارجی توسط رویتگر اغتشاش آشکار شده باشد.مطالعات شبیه سازی روی مدلی از یک سیستم اسکلتی عضلانی انجام شده است.نتایج نشان میدهد که الگوریتم کنترلی پیشنهادی کارایی قابل قبولی در کنترل حرکت مفصل زانو داشته است.

Keywords:

تحریک الکتریکی عملکردی , عملگر فعال مکانیکی , اغتشاشات خارجی , کنترل تطبیقی عصبی