طراحی یک کنترلکننده خطی مرتبه دوم گوسی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک برای یک روبات تعادلی دو چرخ
Publish place: 3rd International Conference on Electrical Engineering
Publish Year: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 446
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICELE03_003
تاریخ نمایه سازی: 18 اسفند 1397
Abstract:
در طول دو دهه اخیر روبات های تعادلی کاربردهای گوناگونی پیدا کرده اند. به همین جهت محققان زیادی در پینوآوری در زمینه مدلیابی و طراحی الگوریتم های کنترلی جدید برای اینگونه روبات ها هستند. در این پژوهش تلاش بر ایناست که یک کنترل کننده جدید برای مدل دینامیکی اینگونه روبات ها طراحی و شبیه سازی شود. بدین منظور یک کنترل-کننده خطی مرتبه دوم گوسی را به وسیله الگوریتم ژنتیک به گونه ای بهینه می شود که خطای خروجی کمینه گردد، سپسبه بررسی نتایج حاصل و ارزیابی کنترل کننده طراحی شده پرداخته می شود.
Keywords:
Authors
سیدمحمدرضا موسوی
دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکاترونیک، دانشگاه اراک، اراک، ایران
امیرحسین ابوالمعصومی
استادیار گروه برق، دانشگاه اراک، اراک، ایران
حسن مرادزاده
استادیار گروه برق، دانشگاه اراک، اراک، ایران