امیر موگویی - دانشکده مهندسی برق، پزشکی و مکاترونیک، واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین، ایران
فرزاد رضوی - دانشکده مهندسی برق، پزشکی و مکاترونیک، واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین، ایران

امروزه رباتها کاربردهای فراوانی در زندگی بشر دارا می باشند. این کاربردها تا جایی پیشرفته که بدون وجود ربات هاعملا زندگی غیر ممکن می شود. در میان تمامی ربات ها، ربات سرویس رسان به دلیل تعامل مستقیم با انسان و کاربردهایفراوان همواره مورد توجه محققان بوده است اما یکی از مهم ترین چالش های ربات های خدمات رسان موتور و سیستمحرکتی آن ها می باشد. از آنجا که در اکثر ربات های خدمات رسان از موتور براش دی سی استفاده میشود و به دلیل وزنزیاد ربات ها با گیربکس ترکیب میشود، راندمان کاری ربات را پایین آورده و طراحی مدارات الکترونیکی را بسیار پیچیدهتر می کند. چرا که موتور های براش دی سی با گیربکس آمپر بسیار بالایی را برای ایجاد گشتاور مناسب نیاز دارند. همچنیندارای معایبی همچون از بین رفتن جاروبک به مرور زمان، سروصدای خیلی زیاد به علت وجود گیربکس، ابعاد نسبتا بزرگو از بین رفتن چرخدنده ها در گیربکس. به همین دلیل در این مقاله از موتور براشلس برای رباتهای سرویس رساناستفاده شده است که تقریبا تمامی معایب موتورهای DC گیربکس دار را برطرف می کند.

ربات سرویس رسان، هاب موتور، موتور براشلس، درایور موتور DC