مریم مسلسل - گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی همدان، همدان، ایران
مهدی خدابنده - استادیار گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی همدان، همدان، ایران

در این مقاله، یک مدل ریاضی برای کوادروتور با پروانه های گام متغیر ارایه شده است که باعث تسریع در تولید رانشمنفی می شود و به این ترتیب سرعت تغییر تولید رانش مناسب برای مانور تهاجمی افزایش می یابد تیوری عنصر تیغههمراه با تیوری حرکت به منظور تخمین بارهای آیرودینامیکی ضروری برای فرموله کردن مدل دینامیکی صلب وسیلهاستفاده می شود، علاوه بر این یک کنترل کننده غیرخطی با استفاده از تکنیک دینامیک معکوس برای تنظیی و ردیابییک مسیر مرجع ایجاد شده است کنترل کننده از سه حلقه استفاده می کند حلقه بیرونی مساله دینامیک های انتقال رابرای تولید رانش، زاویه گام و دستورالعمل های زاویه رول مورد نیاز برای رسیدن به یک حالت یا مسیر مشخص حلمی کند با استفاده از دستورات تولید شده در حلقه ی بیرونی، حلقه داخلی دینامیک های چرخشی به منظورسرعت های زاویه ای مورد نظر ساده سازی می کند حبقه تخ ی کنترل نیز برای رسیدگی به رابطه غیر خطی بین ورودیکنترل و رانش روتور و گشتاور اضافه شده است این کار با معرفی مشتق ضریب محرک به عنوان یک کنترل مجازی برایسیستم انجام می شود این ورودی های کنترل مجازی، مشتقات رانش و مومنتوم های بدنه را تعیین می کند در این مقاله ازروش خطی سازی فیدبک جهت کنترل استفاده شده است نهایتا عمبکرد طرح پیشنهادی نیز از طریق نتایج شبیه سازیشده برای تثبیت وضعیت و ردیابی مسیر نشان داده شده است.

کوادروتور گام متغیر، مدلسازی، کنترل خطی سازی فیدبک