شبیه سازی دینامیکی و طراحی کنترلر PID برای کوادروتور

در این مقاله هدف مدلسازی، طراحی و ارایه الگوریتم کنترلی برای زوایای رول، پیچ و یاو و پایداری حرکتکوادراتور با استفاده از الگوریتم کنترل بر اساس مدل دینامیکی می باشد. لذا ازاینرو پس از معرفیدستگاه های مختصات بدنی و اینرسی و تحلیل سینماتیک حرکت کوادراتور با فرض معین بودن ضرایب ممان ونیرو و گشتاورها به استخراج معادلات ریاضی حاکم پرداختیم. سپس با تعیین پاسخ سیستم به ورودی هایمرجع و ورودی های شبیه سازی شده ی موتورها نشان دادیم پاسخ سیستم به هریک از ورودی های مذکور بدونحضور یک کنترلگر مناسب از نقطه نظر دینامیکی، ناپایدار است لذا با طراحی کنترل کننده ی تناسبی –انتگرالی – مشتقی به عنوان کنترل کننده ی مناسب، پاسخ سیستم را به هریک از این ورودی ها در یک بازهیانتخابی برای ضرایب کنترلی و مقدار فراجهش، پایدار نمودیم.

Keywords:

کوادروتور , کنترل کننده PID , تحریک پایه , ورودی ضربه , ورودی پله , ورودی شیب , پایداری دینامیکی