یاسین سرافراز - دانشجوی دکتری دانشکده ی مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
فرید شاهمیری - استادیار دانشکده ی مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
سید حسین ساداتی - دانشیار دانشکده ی مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

این تحقیق با هدف بهبود کارآمدی کوادروتورهای گام متغیر در پرواز ایستا با چشم انداز تحقق پرواز معکوس و پایدار تدوین شده است. متدولوژی حل بتنی بر استخراج معادلات حرکت شش درجه آزادی، محاسبه ی شرایط تریم، خطی سازی معادلات حول این شریط و نهایتا طراحی، پیاده سازی و الحاق یک کنترل مقاوم برای کوادروتور منتخب با زاویه گام پره های قابل تنظیم طرح ریزی شده است. مدل آیرودینامیک روتورهای اصلی در رینولدزهای کوچک محاسبه و مدل دینامیکی سامانه پیشرانش الکتریکی با تلفیق نظریه ممنتم-المان پره به خوبی استخرج شده است. سامانه ی کنترل مقاوم این تحقیق شامل دو حلقه ی کنترل وضعیت و موقعیت است که عدم قطعیت های بدون ساختار را با استفاده از بهینه سازی نرم بی نهایت و عدم قطعیت ختی ساختار یافته را با روش سنتز µ کنترل می کند. نتایج نشان می دهد با 30 درصد عدم قطعیت در ضرایب آیرودینامیک و دیگر مشخصات، پایداری پرواز ایستا محرز و پرواز معکوس پایدار به عنوان یک توانمندی جدید در کوادروتور گام متغیر امکان پذیر می شود.

کوادروتورگام متغیر، پرواز ایستا، مدل سازی آیرودینامیک، کنترل مقاوم، بهینه سازی