رویکرد رفتار محور برای اجرای هم زمان مانورهای اجتناب از مانع و تعقیب رهبر برای یک ربات پرنده

در پژوهش حاضر، یک سامانه ی هدایت بر مبنای رویکرد رفتار محور ارایه می شود، که در آن تعقیب ربات پرنده ی راهبر و اجتناب از مانع به طور هم زمان انجام می پذیرد. تعقیب ربات راهبر و عدم برخورد با موانع موجود در مسیر حرکت وسیله ی پرنده، از ملزومات اساسی در پروازهای گروهی است. همچنین چالش دیگر در طراحی سامانه ی کنترل، کم عملگر بودن چهار پره است که برای غلبه بر این مشکل یک سامانه ی کنترل بر مبنای رویکرد وارون سازی دینامیکی طراحی شده است که در سازگاری کامل با سامانه ی هدایت قرار دارد. در ادامه، عملکرد سامانه های هدایت و کنترل مذکور در یک محیط شبیه سازی با در نظر گرفتن اغتشاش موجود در حسگرها و همچنین تاخیر در عملگرهای چهار پره مورد بررسی قرار گرفته است، به گونه ای که سامانه ی پیشنهادی با بیشینه خطای 2 متر در موقعیت و 3/5 متر در ارتفاع، موفق به تعقیب ربات راهبر در سناریوی پیشنهادی شده است.

Keywords:

ربات پرنده چهار پره , هدایت رفتار محور , اجتناب از مانع , وارون سازی دینامیکی