بررسی سینماتیک بازوی مکانیکی و الگوریتم سینماتیکی تراش برای پارامترهای کنترلی دستگاه فستر با توجه به پیش فرم اولیه سنگ زینتی

با پیشرفت صنعت جواهرسازی استفاده از دستگاه های تراش با تکنولوژی جدید همراه گردیده است. از مهم ترین دستگاه ها تراش مورد استفاده، دستگاه تراش فست می باشد. در این مقاله تمرکز روی دستگاه فستر آسانسوری است،که دارای یک بازو رباتیکی با سه درجه آزادی متشکل از یک مفصل دکارتی و دو مفصل دورانی است، می باشد. تمام خودکار کردن تراش بدون نیاز به تنظیم دستی زوایای تراش صرفا با استفاده از سینماتیک بازو والگوریتم سینماتیک تراش با توجه به پیش فرم اولیه سنگ و هندسه تراش محقق می گردد. بنابراین در ابتدا، سینماتیک و روابط بازو و تراش متناسب با پیش فرم اولیه نیم کره، با مدل سازی تراش و روابط هندسی را بررسی می کنیم. سپس یک الگوریتم برای تنظیم پارامترهای تنظیم زوایای بازوی مکانیکی ارایه می شود که باعث افزایش دقت در تنظیم پارامترها به علت عدم دخالت تنظیم دستی و افزایش سرعت فرآیند تراش می گردد.

Keywords:

بازوی فستر , سینماتیک , تراش , سنگ زینتی