یک گریپر رباتیک با استفاده از چسبندگی الهام گرفته از مارمولک

مطالعه درباره سیستم چسبندگی پاهای مارمولک در سال های اخیر منجر به طراحی چسبنده های مصنوعی بنام چسبنده های مارمولکی شده است. این چسبنده ها با مصرف کم انرژی در ربات های دیوار نورد و گریپرهای رباتیک عملکرد موفقی داشته اند. در این مقاله بر طراحی و ساخت یک نوع گریپر رباتیک بر اساس چسبندگی مارمولکی تمرکز شده است که از سیستم تحریک سولونوییدی برای اعمال نیروی برشی و مکانیزم اسکات- راسل برای انتقال نیرو استفاده می کند. این گریپر نسبت به گریپرهای قبلی ارزان تر بوده و از مکانیزم مقاوم تری برای انتقال نیروی برشی استفاده می کند. جهت ارزیابی عملکرد این گریپر پیشنهادی، آزمایشاتی بر روی مواد مختلف انجام شد که نتایج آن نشان دهنده عملکرد موفق گریپر بوده اند. نتایج آزمایشات نشان دهنده 4/6، 4/1، 4/5 کیلوپاسکال فشار میانگین چسبندگی بر روی سطح اکریلیک، شیشه و فولاد بوده اند. همچنین حداکثر فشار چسبندگی اندازه گیری شده 20 درصد نسبت به گریپر مشابه قبلی افزایش داشته است.

Keywords:

چسبندگی مارمولکی , گریپر , سولونویید , مکانیزم اسکات , راسل