طراحی و ساخت عملگر سری الاستیک و مکانیزم زانوی ربات توانبخشی

یکی از عوامل اصلی بروز ناتوانی های حرکتی، سکته مغزی و ضایعات نخاعی است. موثرترین راه برای درمان این بیماران اجرای تمرینات منظم و مداوم توانبخشی است. برای تسهیل امر توانبخشی بیماران از ربات های توانبخشی استفاده می شود. در این مقاله به ویژگی های طراحی و ساخت یک عملگر سری الاستیک جهت بکارگیری در مکانیزم حرکتی زانوی یک ربات توانبخشی پا که در دانشگاه گیلان طراحی و ساخته شده است، پرداخته می شود. در این طرح برای ایجاد حرکت زاویه ای مفصل زانو به وسیله عملگر خطی که دارای وزن کمتر و توان موتور پایین تری نسبت به عملگرهای دورانی است، از مکانیزم لنگ و لغزنده معکوس استفاده شده است. بدلیل تعامل این نوع از ربات ها با انسان، نمیتوان از عملگرهای صلب استفاده کرد. به این خاطر عملگرهای سری الاستیک که دارای یک عامل الاستیک (مانند فنر) هستند، طراحی شده اند. چالش اساسی در این نوع از عملگرها انتخاب ضریب فنریت مناسب برای آنان است. در طرح عملگر زانوی ربات توانبخشی دانشگاه گیلان برای حل این مشکل از دو سری فنر خطی با ضرایب فنریت مختلف استفاده شده است که هریک از این فنرها در محدوده نیروی مشخصی عمل می کنند. در آخر نتایج بکارگیری این سیستم ارایه شده است

Keywords:

ربات های توانبخشی پا , -مکانیزم معکوس لنگ و لغزنده , عملگرهای سری الاستیک