مسیریابی بهینه پرنده های هدایت پذیر از راه دور به منظور یافتن بیشترین پوشش با استفاده از مدل رقومی ارتفاعی

مسیریابی بهینه پهپادها یکی از چالش های اساسی در کاربرد آنها می باشد. با توجه به نوع کاربرد عوامل مختلفی در تعیین مسیر پهپادها دخیل هستند. در این تحقیق سعی شده است با استفاده از مدل رقومی ارتفاعی منطقه و مدلهای ریاضی بکار رفته، ابتدا نقشه دیدی برای پهپادها تهیه شود. نتایج بدست آمده بر روی نقشه مدل رقومی ارتفاعی به صورت گرافیکی نمایش داده می شود. در این نمایش گرافیکی، پیکسلی که پهپاد بر روی آن قرار می گیرد و پیکسل هایی که از محل پهپاد قابل رویت هستند، مشخص می شوند. بنابراین این الگوریتم برای تمامی پیکسل های موجود در نقشه مدل رقومی ارتفاعی اجرا شده و پیکسل هایی که دارای بیشترین نواحی دید هستند، بر روی نقشه ذخیره می شوند. در انتها مسیری بر روی پیکسل های دارای بیشترین نواحی دید برازش داده شده و بعد از انجام پردازش های لازم، مسیر نهایی پرواز پهپاد مشخص می شود. هدف از تهیه مسیر نهایی با بیشترین پوشش این است که مسیری به پهپادها معرفی شود که با کمترین مسافت پرواز، بیشترین پوشش را داشته باشد.

Keywords:

بهینه سازی , پهپاد , بیشترین پوشش