ردیابی هدف در شبکه حسگر بی سیم زیر آب با استفاده از فیلتر کالمن

در سالهای اخیر برای هوشمند کردن و بدست آوردن اطلاعات دقیق از دریاها و اقیانوس ها، استفاده از شبکههای حسگر بی سیم زیر آب مورد توجه قرار گرفته است، یکی از کاربردهای اصلی در شبکه های حسگر بی سیم زیر آب،ردیابی میباشد. در این مقاله جهت تخمین موقعیت هدف و ردیابی مسیر حرکت هدف از فیلتر کالمن و برای کاهش خطای ردیابی روش MEKF پیشنهاد میشود. تفاوت این روش با روش EKF در نحوه محاسبه ژاکوبین تابع مشاهدات میباشد،در واقع این روش با اصلاح نحوه محاسبه ژاکوبین تابع مشاهدات خطای خطی سازی را کاهش میدهد.با توجه به مقایسههای انجام شده میتوان گفت روش MEKF از دقت بالاتر وکمترین زمان محاسباتی نسبت به روش EKF برخوردار میباشد.

Keywords:

ردیابی هدف , شبکه های حسگر , بی سیم زیر آب , فیلتر کالمن