مدلسازی و طراحی مکانیزم ربات آرماتوربند

امروزه علم رباتیک یکی از علوم بسیار کاربردی در همه رشته ها تلقی می شود. کاربرد این علم در انواع و اقسام زمینه های کاری و رشته های مرتبط، به وضوح قابل مشاهده است. فعالیت های عمرانی می تواند یکی از این زمینه ها باشد. یکی از مراحل زمان بر در فعالیت های عمرانی و ساخت و سازها، عملیات آرماتوربندی می باشد. پس از شبکه بندی مسطح میلگردها در طبقات مختلف سازه، بست زدن و اتصال اجزاء بوسیله سیم های فلزی محکم بایستی صورت گیرد. این کار معمولا با دست و توسط کارگر انجام می گردد که مشکلاتی را نیز به همراه دارد. از جمله: سرعت پایین پیشرفت کار، دقت کم، احتمال آسیب جسمی به فرد و احتمال وجود نقص در بست ها (با اثرگذاری منفی روی استحکام سازه) می باشد. هم اکنون دستگاه آرماتوربند اتوماتیک در مدل های مختلف تولید و مورد استفاده می گیرد. با استفاده از این دستگاه، روند کار تا حدودی بهبود می یابد. اما مشکلات همچنان وجود دارد. هدف از طرح پیشنهادی برای ربات آرماتوربند، کاهش مشکلات موجود طی عملیات آرماتوربندی است که بخش مهمی از پروژه های عمرانی به شمار می رود. در پژوهش پیش رو، پس از معرفی مکانیزم پیشنهادی به منظور حرکت ربات روی شبکه آرماتوربندی، مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات با در نظر گرفتن بخش اول حرکت آن صورت میگیرد. مکانیزم ربات پیشنهادی در این طرح با بهبود مشخصات و عملکرد دستگاه مذکور و تلفیق آن با ربات موبایل، امکان رفع مشکلات یاد شده را به صورت کامل فراهم می کند.

Keywords:

ربات آرماتور بند , بست زنی اتوماتیک , مدلسازی