کنترل ربات چرخ دار فرمان پذیر با استفاده از کنترل تطبیقی و پایداری لیاپانوف
Publish Year: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 660
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ROBOMECH02_032
تاریخ نمایه سازی: 31 اردیبهشت 1398
Abstract:
در این مقاله به طراحی کنترل کننده یک ربات چرخدار، با کاربرد صنعتی پرداخته شده است. کنترل کننده، مغز متفکر پردازش ربات است یک کنترل کننده تمامی فرمان هایی را که یک متخصص در نظر دارد اعمال کند تا پروسه جریان استاندارد خود را در پیش گیرد و در نهایت پاسخ مطلوب حاصل شود از طریق کنترل کننده به سیستم می فهماند، این ربات ها که به عنوان خودروهای خودران شناخته میشوند، اغلب در صنعت برای جابه جا کردن مواد و وسایل و تجهیزات استفاده میشوند . در این مقاله از سه کنترل کننده مختلف PID فازی، PID تطبیقی و کنترل کننده مود لغزشی تطبیقی با لایه مرزی فازی استفاده شده است. با بررسی مقدار موثر خطاها وارد شده به کنترل کننده، مناسب ترین کنترل کننده از بین این سه شده و الگوریتم نهایی طراحی مسیر و هدایت خودرو ارایه شده است. و با استفاده از لینک کردن نرم افزار CarSim با نرم افزار Matlab/Simulink شبیه سازی صورت پذیرفته است.
Keywords:
Authors
حسین کیانی
دانشجوی دانشگاه آزاد اسلامی واحد ایلخچی
حامد تقی پور فرشی
عضو هییت علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد ایلخچی