سپیده حیدری - دانشگاه آزاد اسلامی واحد ابرکوه
امین رمضانی - دانشگاه تربیت مدرس
مجید ناصریان - دانشگاه آزاد اسلامی واحد مهریز

در این مقاله ابتدا مدل خطی سیستم تعلیق خودرو انتخاب و شبیه­سازی و داده­های لازم جهت آموزش از آن استخراج می­گردد. در راستای تحقق هدف سیستم تعلیق، با استفاده از روش­های مرسوم یک کنترل­کننده PID برای سیستم تعلیق طراحی و از آن جهت آموزش کنترل­کننده تطبیقی عصبی - فازی (ANFIS)  استفاده شود. این سیستم ANFIS با استفاده از خطای خروجی کنترل­کننده PID به صورت بر خط آموزش می­بیند و پس از آموزش، کنترل­کننده از مدار خارج و کنترل­کننده تطبیقی عصبی - فازی به تنهایی کار کنترل سیستم را به عهده می­گیرد. در صورت تغییر پارامترهای سیستم تحت کنترل، کنترل­کننده مجددا وارد مدار شده و شبکه با استفاده از خطای جدید بار دیگر آموزش می بیند. از وی ژگی­های مهم این روش عدم نیاز به مدل ریاضی اجزای سیستم نظیر عملگر، فنر و کمک فنر که همگی غیرخطی هستند و عدم نیاز به ژاکوبین سیستم می­باشد. در انتهای کار نتایج عملکرد کنترل­کننده (ANFIS)  که با یک کنترل­کننده PID آموزش می­بیند با یک کنترل­کننده تناسبی - مشتقی خالص مقایسه می شود.

سیستم تعلیق, کنترل کننده ANFIS