حمیدرضا رئیسی - کارشناس ارشد، واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، اصفهان، ایران
مهدی نصری - استادیار، واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، اصفهان، ایران

حضور عدم قطعیت هایی همچون دینامیک های مدل نشده، عدم قطعیت های پارامتری و اغتشاشات خارجی می تواند باعث بروز چالش های فراوانی در طراحی کنترل کننده ها می شود. به عنوان یک راه حل موثر، کنترل مدل غزشی به دلیل سادگی و مقاوم بودن آن در برابر تغییرات پارامتری و اختلال های خارجی، در مقالات مختلف مطرح شده است. با توجه به کاربردهای صنعتی جدید و پیشرفت های فن آوری، امروزه نیز طراحی کنترل کننده های ساختار متغیر همچنان مورد توجه پژوهشگران قرار دارد. از سوی دیگر، محاسبات نرم در سال های اخیر رشد فراوانی داشته و در سیستم های کنترلی هوشمند به عنوان جایگزین روش های کلاسیک ارائه می گردد. به این معنی که برای یادگیری انطباقی و طراحی سیستم کنترل برای غلبه بر مشکلات فنی، از الگوریتم های جدید استفاده می شود. در این مقاله طرحی کنترلی برای غلبه بر مسایل فوق با استفاده از تئوری کنترل کننده های مدلغزشی و با استفاده از الگوریتم هم زیستی موجودات بیان می شود. در طرح ارائه شده با تخمین کران عدم قطعیت و استفاده از آن به صورت جدول جستجوی آنلاین، سیستم در حضور کنترل کننده با وجود نامعینی ها در محدوده تعیین شده عملکرد خوبی خواهد داشت. همچنین جهت بررسی و ارزیابی بیشتر در انتها مثالی از یک هلیکوپتر آزمایشگاهی مد نظر قرار گرفته است. با توجه بهنتایج شبیه سازی، سیستم به خوبی می تواند مطابق با تغییرات به وجود آمده با کمترین تلاش کنترلی خود را تطبیق دهد و این نشان از موفقیت الگوریتم در حفظ و پایداری سیستم حلقه بسته در مواجهه با عدم قطعیت ها دارد.

کنترل کننده مدلغزشی، الگوریتم همزیستی موجودات، تخمین عدم قطعیت، کنترل مقاوم