کنترل آرایش سیستم های چند رباتی با در نظر گرفتن الگوریتم اجتناب از برخورد

در این مقاله کنترل کنندهای برای شکل گیری در حرکت هماهنگ یک گروه ربات رهبر- پیرو با در نظر گرفتن مسئله اجتناب ازبرخورد ربات ها با یکدیگر و با موانع طراحی شده است. کنترل آرایش ربات های متحرک یکی از مسائل مهم در حرکت گروهی ورفتار مشارکتی سیستم های چندعاملی است که چالش و محدودیت های محیط دینامیکی ناشناخته بر پیچیدگی های کنترلی آنافزوده است. روش مورد استفاده برای طراحی کنترل آرایش ربات ها با توجه به دینامیک در نظر گرفته شده، از نوع کنترل کنندهکلاسیک است. طبق این روش، الگوریتم مناسبی برای این منظور طراحی شده تا در ضمن تعقیب مسیر توسط ربات رهبر،ربات های پیرو در وضعیت مطلوب نسبت به آن قرار گیرند. در این روش، عامل ها اطلاعات را با عامل های واقع در همسایگی شانبطور محلی به اشتراک می گذارند و همزمان تلاش می کنند تا مسیر مرجع تعیین شده را تعقیب کرده و در پیرامون یک شکلهندسی مطلوب با حفظ فاصله ی تعادلی معین قرار گیرند. یکی از مسائل مهمی که در کنترل آرایشربات ها مطرح می شود، بحثاجتناب از برخورد است. در صورتی که مسئله اجتناب از برخورد در نظر گرفته نشود، در حین حرکت ربات ها مشکلات متعددیاز قبیل بالا رفتن احتمال برخورد ربات ها با یکدیگر و یا برخورد با موانع به وجود خواهد آمد که موجب می شود ربات ها تعامل وهمبستگی خود را از دست بدهند. در این مقاله از روش واکنشی برای بحث اجتناب از برخورد استفاده شده است. در پایان نتایجحاصل از شبیه سازی، کارایی روش پیشنهاد شده را به خوبی نشان می دهد.

Keywords:

کنترل آرایش , سیستم های چند رباتی , رهبر- پیرو , نظریه گراف , اجتناب از برخورد