طراحی کنترل کننده پیش بین مدل غیرخطی برای ربات زیرآبی سیگلایدر در راستای حرکت رو به جلو

جهت پایش شرایط محیطی زیر آب و بستر دریاها و اقیانوس ها امروزه از شناورهای خاص بهره گرفته می شود. اینگونه شناورهابه شکل های مختلف طراحی و استفاده می شود. یکی از انواع اینگونه شناورها شناور سیگلایدر می باشد. معمولا طراحی اینگلایدرها به صورتی است که از یک سامانه شناوری، بالک های ثابت، اجرام متحرک داخلی، پمپ بالاست و یک سکان (بالکهدایت) تشکیل شده است و حرکت رو به پایین و رو به بالای این گلایدرها با تغییر شناوری از منفی به مثبت و بالعکس صورتمی گیرد. دینامیک های بسیار غیرخطی ربات های زیرآبی و اختلالات زیرآب، مهمترین دلایلی هستند که کنترل گلایدرهایزیرآبی را مشکلساز می کند. هدف از این تحقیق ارائه روشی مطلوب جهت کنترل و هدایت ربات در راستای رو به جلو می باشد.در این تحقیق روش جدیدی جهت کنترل حرکت رو به جلو وسیله بر اساس کنترل پیشبین مدل غیرخطی ارائه شده است و ازکنترل پیشبین جهت ردیابی استفاده می شود. عملکرد کنترل کننده مذکور با شبیه سازی به کمک نرم افزار متلب بررسی شدهاست و نتایج حاصل از آن بیانگر آن است که این روش کنترل می تواند یک روش مطلوب برای این منظور باشد.

Keywords:

سیگلایدر , ربات های زیرآبی , کنترل پیش بین مدل غیرخطی