بهبود کنترل حرکت ربات جراحی مبتنی بر عملگرهای پیزوالکتریک

در این مقاله، روش کنترلی مقاوم برای یک سیستم عملگر پیزوالکتریک که در عمل های جراحی کاربرد خواهد داشت ارائهگردیده است. با توجه به حساسیت عمل های پزشکی و همچنین ناحیه حرکتی کوچک در برخی جراحی ها، ربات های مورد استفاده باید از دقت بالایی برخوردار باشند که برای افزایش دقت در این سیستم ها، نیازمند مدل دقیق از سیستم ربات عملگر است. در این مقاله، روش کنترل هوشمند فازی به همراه کنترل مقاوم مد لغزشی استفاده کنیم، که در واقع این دو کنترل کننده سیستم را قادر می سازند که هم مسیر مطلوب تعقیب شود و هم این که سیستم در برابر عدم قطعیت ها و اغتشاش های خارجی مقاومت داشته باشد. در این اینجا نمونه شبیه سازی هایی از این نوع از سیستم ها که نشان از میزان کارایی و موفقیت در طراحی سیستم کنترل کننده به همراه مشاهده گر در پاسخ سیستم عملگر پیزوالکتریک خواهد بود ارائه گردیده است که در انتها مورد بررسی و تجزیه و تحلیل نتایج قرار گرفته است.

Keywords:

پیزوالکتریک , ربات , کنترل کننده , اغتشاش