مهدی ابطحی - استادیار، گروه آموزشی مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین
محمد رضا نیک نامی - دانشجو کارشناسی ارشد. مهندسی مکاترونیک. دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین.

دراین مقاله سیستم کنترلی برای بهبود شرایط ترافیکی و تغییر جهت خودرو ارائه .می شود این روش کنترلی به گونه ای متفاوت از روش های دیگر است. اساس کار اسلایدینگ مود کنترل می باشد که ما آن را با روش معادله لیاپانوف بهینه می کنیم. هدف از این روش به دست آوردن ایمنی در حرکت و هم چنین مناسب ترین فاصله طولی و کمترین فاصله عرضی می باشد. و این امر با با تعیین نمودن مقادیر مناسبی برای گشتاور زاویه فرمان و هم چنین گشتاور ترمزی امکان پذیر است. معادلات دینامیکی سیستم غیر خطی و با سه درجه ازادی می باشد که از روابط نیوتن اولر استخراج شده و نتایج حاصل از شبیه سازی مدار باز با رفتار رانندگان که در خیابان کالیفرنیا بررسی شده مقایسه شده است و در نهایت شاهد آن هستیم که نتایج حاصل از شبیه سازی مدار بسته بسیار بهینه تر از روش اسلایدینگ مود می باشد.

مدل سازی دینامیکی، فیدبک سرعت، اسلایدینگ مود، معادله لیاپانوف، گشتاور زاویه فرمان، گشتاور ترمزی