محمدرضا پورشیرازی - کارشناس ارشد مکاترونیک، گروه برق، واحد شیراز، دانشگاه آزاد اسلامی، شیراز، ایران
حبیب صفی قلی - استادیار، گروه برق، واحد شیراز، دانشگاه آزاد اسلامی، شیراز، ایران

درخت جستجوی سریع (RRT) یک الگوریتم نمونه محور مفید برای حل مسائل برنامه ریزی حرکت و مسیریابی روبات است. این الگوریتم جواب های ممکن را مشخص می کند اما این جواب لزوما جواب بهینه نخواهد بود الگوریتم RRT در حالیکه تعداد زیادی از ویژگی های مثبت تکنیک های برنامه ریزی تصادفی دیگر را شامل می شود بطور خاص برای بررسی قیدهای غیرهولونومیک و همچنین قیدهای با درجه آزادی بالا کاربرد دارد. در این تحقیق به بررسی الگوریتم RRT و RRT* نمونه محور پرداخته می شود و ویژگی های آنها بررسی می شود. همچنین با استفاده از کنترولر LQR تعقیب مسیر طراحی شده توسط RRT* برای وسیله ی پرنده بدون سرنشین بررسی شد و مسیر بهینه روبات تخمین زده شد.

درخت جستحوی سریع RRT* ، مسیریابی روبات، الگوریتم نمونه محور، کنترولر LQR