طراحی کنترلر رهگیری مسیر تعویض خط خودروهای مفصلی با روش کنترل غیرخطی مد لغزشی

هدف اصلی این پژوهش ارائه یک الگوریتم هدایت عرضی برای خودروهای مفصلی در شرایط مانور تعویض خط است. مسیرهای مجاز تعویض خط براساس سینماتیک خودروی مفصلی با لحاظ عدم برخورد با خودروی دیگر، استخراج شده است. به منظور تعیین مسیر مطلوب، دینامیک خودروی مفصلی و به طور ویژه تایر آن، باید مدنظر قرار گیرد تا بهترین مسیر قابل پیمایش مشخص شود. بدین منظور مدل دینامیکی سه درجه آزادی خودروی مفصلی شامل سرعت جانبی و چرخشی کشنده و زاویه مفصل بین کشنده و نیمه تریلر طراحی شده است. دینامیک تایر نیز براساس مدل غیرخطی داگاف شبیه سازی شده است. در انتها، هدایت عرضی خودروی مفصلی به منظور رهگیری مسیر تعویض خط با روش کنترل غیرخطی مد لغزشی انجام شده است. نتایج بدست آمده نشان از مناسب بودن روش کنترل غیرخطی مد لغزشی در رهگیری مسیر تعویض خط خودروهای مفصلی دارد.