شبیه سازی و طراحی یک جفت کنترل کننده مناسب برای جهت گیری پاندول معکوس با استفاده ازتئوری کنترل غیرخطی

پاندول معکوس به عنوان یک نمونه ی آزمایشگاهی از ربات های خود متعادل چرخدار همواره دست خوش الگوریتم های کنترلی متفاوتی برای طی یک مسیر در عین حفظ تعادل بوده است و عمدتا در مقالات معتبر گرایش کنترل به عنوان یک مورد مطالعاتی مناسب مورد استفاده ی پژوهشگران قرار گرفته است. در این مقاله سعی بر آن است تا با استفاده از تئوریکنترل غیرخطی به طراحی یک جفت کنترل کننده ی مناسب برای جهت گیری، حرکت به سمت هدف و توقف در نقطه هدف در این سامانه بپردازیم. هدف ما بررسی روند و چرایی طراحی سیگنال کنترل در هر مرحله و بعد شبیه سازی حرکت پاندول با استفاده از سیگنال بدست آمده در هر مرحله است. هر فاز از کل حرکت ربات به صورت جداگانه تحلیل شده است و بسته به هدف کنترلی سیگنال کنترل اصلاح شده است. این روند تا مرحله ی آخر ادامه یافته و در نهایت معادلات حلقه بسته ای که حرکت پاندول را از نقطه ی آغازین و جهت گیری اولیه شروع می کند و به مبدا مختصات هدایت می شود، بدست می دهد. ساختار پاندول و نیز چارچوب های متصل به آن برای تحلیل حرکت در ابتدای مقاله تشریح شده است

Keywords:

پاندول معکوس , کنترل غیر خطی , جهت گیری مطلوب , خطی سازی فیدبک , پایداری MIP