مرتضی واثق - دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مکاترونیک، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی ارومیه، ارومیه، ایران
حدیثه بابازاده - استادیار گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی ارومیه، ارومیه، ایران
مهدی برج خانی - استادیار گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی ارومیه، ارومیه، ایران

از زمان پیدایش ربات ها تاکنون پیشرفت های زیادی در صنعت رباتیک و ربات ها حاصل شده است. امروزه ربات ها امور زیادی از جهان را در دست گرفته است و در صنایع مختلفی کاربرد دارند. استفاده بهینه و کاربردی از ربات ها مستلزم داشتن مدل خوب و کارآمد قبل از طراحی و ساخت می باشد. داشتن رفتار دینامیکی از ربات ها می تواند به ما برای طراحی الگوریتم های کنترلی کمک زیادی کند. در این مقاله ما رفتار حرکتی و گام های ربات چهار پا را به صورت دینامیکی مدل و سپس در نرم افزار متلب شبیه سازی می کنیم، برای این کار ابتدا ساختار ربات چهار پا بررسی می شود و یک ساختار پیشنهادی ارائه می شود و معادلات ساختار ربات پیشنهادی استخراج شده و سپس به صورت ریاضی مدلسازی می کنیم که در نرم افزار متلب شبیه سازی می شود. رای دست یابی به رفتار حرکتی ربات مسیر حرکتی ربات چهار پا براساس گام هایش نیز مدلسازی و شبیه سازی می شود.

ربات چهارپا، مدل دینامیکی، رفتار حرکتی، گام های ربات