کنترل یک بازوی رباتیک، به روش امپدانس-انفیس

امروزه، کنترل امپدانس، برای تنظیم رفتار دینامیکی محیط در نقطه ی تماس با ربات کاربرد فراوانی پیدا کرده است. یکی از مهمترین و حساس ترین موضوعات در کنترل امپدانس، تعیین پارامترهای امپدانس برای عملکرد بهینه ی ربات است. این مقاله، پس از مروری بر مفهوم امپدانس مکانیکی، به ارائه ی شیوه ی نوینی در پیاده سازی کنترل امپدانس، برای یک بازوی رباتیک، با بهره گیری از انفیس می پردازد. بدین ترتیب، پارامترهای امپدانس بر حسب شرایط موجود، به وسیله ی انفیس و با کمترین دخالت طراح سیستم کنترل، تعیین و توسط الگوریتم پس انتشار گرادیان نزولی، بهینه می شوند. یکی از مزایای موجود در بکارگیری کنترل امپدانس-انفیس برای بازوهای رباتیک، سادگی طراحی، هوشمندی و عدم وابستگی به مدل سیستم و محیط، در تعیین پارامترهای امپدانس است. در مقاله ی پیش رو، از ترکیب دو روش کنترل غیرخطی (خطی سازی پسخوری) و کنترل امپدانس تطبیقی، برای کنترل نمودن ربات استفاده شده است. همچنین، این مقاله شیوه جدیدی را در بکارگیری کنترل کننده های انفیس پیشنهاد می دهد. نتایج این پیاده سازی برای کنترل یک ربات اسکارا در نرم افزار متلب شبیه سازی شده و نتایج حاصل از آن مورد تحلیل و ارزیابی قرار گرفته است.

Keywords:

کنترل امپدانس , امپدانس مکانیکی , امپدانس ربات , کنترل غیر خطی , کنترل ربات , خطی سازی , پسخوری , ربات اسکارا , فازی عصبی , انفیس , ANFIS