تحلیل سینماتیکی و استخراج روابط هندسی ربات نقشه ساز راداری با پلتفرم دیفرانسیلی چرخدار
Publish place: Fifth International Conference on Quality Research in Electrical and Mechatronics Electrical Engineering
Publish Year: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 359
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF05_335
تاریخ نمایه سازی: 21 خرداد 1398
Abstract:
یکی از موضوعات مهم در ربات های متحرک که به عنوان پیش نیازی برای موقعیت یابی و طراحی مسیر محسوب می گردد، نقشه سازی و به دست آوردن موقعیت و وضعیت موانع موجود در اطراف ربات می باشد. در این مقاله با معرفی یک پلتفرم ربات متحرک چرخدار دیفرانسیلی که با یک سنسور فاصله یاب دارای مکانیزم حرکت راداری مجهز شده است، به محاسبه سینماتیک حرکت ربات و رادار فاصله یاب پرداخته شده و روابط لازم برای ترسیم نقشه محیط بر اساس اطلاعات ارسال شده توسط ربات استخراج شده است. با توجه به بکارگیری موتور پله ای برای چرخه ای ربات و مکانیزم راداری سنسور فاصله یاب، روابط بر اساس حرکات پله ای موتورها بیان گردیده اند. از این روابط در برنامه نویسی ربات و پردازش اطلاعات آن در کاربردهای عملی جهت ترسیم نقشه محیط اطراف ربات استفاده خواهد شد.
Keywords:
Authors
احسان سوایی
دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران، ایران
علی رحمانی هنزکی
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران، ایران